三维重建的基础原理（先临公开课）

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1.三维重建常见方法总结2.单帧深度恢复三部曲2.1 相机内外参数计算2.2 双视图中对应点查找（1）双视图中对应点满足极线约束。（2）使用结构光图案增加全域唯一性辅助信息。（散斑、平行多线、时序条纹）2.3 三角测量计算深度




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3.完整模型重建三部曲3.1 相机位姿跟踪（1）粗拼接：特征拼接（2）精拼接：ICP3.2 实时融合（1）TSDF 场更新3.3 网络生成（1）泊松重建/TSDF场抽取0等值面4.前沿技术展望：神经隐式场（NeRF）：不需要中间三维重建过程，仅根据相机pose内参和图像，直接合成3D场景（一个模型表达一个场景）